بنیان‌گذار این سبک، ابراهیم میرزایی است. او پس از سال‌ها آموزش در رشته‌های مختلف رزمی و گذراندن دوره‌های نظامی، در سال ۱۳۵۱ کتابی با عنوان کاراته و ذن منتشر کرد و هم‌زمان سبک جدیدی به نام توآ را معرفی نمود. این سبک از سال ۱۳۵۲ با تأسیس «دانشکده انشاء تن و روان» به‌طور رسمی فعالیت خود را آغاز کرد.

کونگ‌فو توآ به دلیل تمرینات بدنی، فنون متنوع و جنبه‌های فلسفی، در مدت کوتاهی محبوب شد و هزاران نفر به آن روی آوردند. اما در سال ۱۳۵۶ فعالیت رسمی آن متوقف شد و پس از انقلاب اسلامی ایران نیز مدتی بعد دوباره فعال شد، اما از سال ۱۳۶۰ به دلایل مختلف، از جمله مسائل سیاسی مرتبط با بنیان‌گذار، فعالیت رسمی آن بار دیگر ممنوع شد.

در سال ۱۳۷۰، این رشته با عنوان «انجمن کونگ‌فو توآ» فعالیت رسمی خود را از سر گرفت. سپس با تغییر ساختار فدراسیون‌های ورزش‌های رزمی، توآ به‌عنوان یکی از سبک‌های رسمی به فعالیت ادامه داد. در سال ۱۳۸۴ نیز فدراسیون مستقل کونگ‌فو تشکیل شد و از سال ۱۳۹۰ در ایران این سبک بیشتر با نام «توآ» شناخته شد.

پس از سازمان‌دهی مجدد این رشته، باشگاه‌ها و نمایندگی‌های توآ در کشورهای مختلف از جمله کانادا، آمریکا، آلمان، ترکیه، جمهوری آذربایجان، پاکستان، افغانستان، هند، سوئد و چند کشور دیگر ایجاد شدند. همچنین مسابقات و دوره‌های بین‌المللی مربیگری و داوری برگزار شد و سازمان‌های جهانی مرتبط با توآ شکل گرفتند.